Динаміка маніпулятора з двома обертальними кінематичними парами

Abstract

Однією з задач механіки маніпуляторів промислових роботів є визначення управляючих сил та моментів, що діють в напрямку кожної з узагальнених координат і забезпечують реалізацію завданого закону руху вихідної ланки маніпулятора. Така задача відома, як задача динамічного синтезу, або обернена задача динаміки.