Задача руху сільськогосподарського робота на поворотах

Abstract

У сільськогосподарському виробництві зростає попит на машини та обладнання дія якого характеризується порівняно не великою енергоємністю та високою продуктивністю. Задовольнити попит сільськогосподарських виробників у таких технічних засобах можливо лише за рахунок запровадження інноваційних технічних розробок, зокрема роботів і робототехнічних комплексів, які сприяють заощадженню трудових ресурсів та підвищенню продуктивності виконання робіт, виконанню роботи у важкодоступних місцях.Низькі темпи запровадження роботів у сільськогосподарське виробництво пояснюються недостатнім вивченням доцільності їхнього впровадження та ефективності використання робототехніки в порівнянні з традиційними технологіями ведення сільського господарства. Відсутні також теоретичні розробки з даної проблеми, методичнірекомендацій щодо впровадження робототехніки. Крім того не налагоджено системної підготовки кадрів для обслуговування даного виду техніки. Тому на даний час є потреба у розробці теоретичних основ проектування і застосування робототехніки у сільськогосподарському виробництві, методик визначення доцільності впровадження даної техніки, оцінювання її ефективності. У статті наголошено на важливості запровадження роботів і роботизованих комплексів у сільськогосподарському виробництві. Окреслено основні задачі, які ефективно можуть бути вирішені із запровадженням робототехніки. Проаналізовано рух робота на гусеничному ходу під час здійснення повороту. Отримано рівняння руху робота під час здійснення повороту, визначення швидкості центру мас робота, радіусу повороту.В основу проведених авторами досліджень покладено праці вітчизняних і закордонних вчених з проблеми запровадження інновацій у сільському господарстві, зокрема роботів і робото технічних комплексів. In agricultural production, there is a growing demand for machines and equipment which operation is characterized by relatively low energy consumption and high productivity. The demand of agricultural producers for such technical means can be met through the introduction of innovative technical developments, in particular, robots and robotic complexes. They contribute to saving labor resources, increasing the productivity of work and performing work in hard-to-reach places.The low rate of introduction of robots in agricultural production is explained by the insufficient study of the feasibility of their implementation and the effectiveness of using robotics in comparison with traditional agricultural technologies. There are also no theoretical developments on this problem or methodical recommendations for the introduction of robotics. In addition, systematic training of personnel for maintenance of this type of equipment has not been established. Therefore, there is a need to develop the theoretical foundations of designing and using robotics in agricultural production. It is also worth developing methods for determining the expediency of implementing thisequipment and evaluating its effectiveness.The article emphasizes the importance of introducing robots and robotic complexes in agricultural production. There were outlined the main tasks that can be effectively solved with the introduction of robotics.It was analyzed the movement of the robot on the crawler tracks during the passing of turns. It was received the equation of motion of the robot passing turns, the determination of the speed of the center of mass of the robot and the turning radius. The works of domestic and foreign scientists on the problem of introducing innovations in agriculture, particularly, robots and robotic complexes, are the basis of the research carried out by the authors.